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ラジコンヘリのページ 2

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MOVIE
滑空[movie]
機体カメラ1[movie]	機体カメラ2[movie]take off!	機体カメラ3[movie]take off & turn. 機体カメラ4[movie]

もういちど、
電動ヘリは極めて危険です。エンジン機なら燃料カットで止まりますが、モータは暴走したら止めようがありません！！
調整のときはピニオンギアをはずしましょう。

VoyagerE
★　電動ヘリは・・・　★
ブラシレスモータ、3万？マジか？
ブラシは10フライトくらいで磨耗するらしい・・・
よく飛んで10分の世界らしい・・・実際は４〜５分だね(2001.7)

専用交流アンプ＆ブラシレスモータが出たらしい(2001.10) -> (2006.2) GET!

ちょっと装備

OLD

これは・・・★ヨコモS212 typeTモータ　 後継★S211onstage. 現在★S212 onstage.特価2000円ネ。 ホバリングスロット８０％。 初期始動はフルスロットくらいにしないとロータが回り始めない。（アンプのスロースタート機能のせい？・・・ではなくショットキーダイオードが無かったから。ダイオードはオビのある方がプラス2001.4.） また、モータもトルクが弱いのか最初の数回は、なじむまで回り初めに注意が必要。気を抜くとアンプから煙が・・・ まず、＋−が逆でした。エンドベルを180度入れ替え、進角を逆に12度付けました。 でも回りません。結局慣らしがいるようで、スモールコミュはメインドライブギアを回すだけのトルクが最初は得にくいようです。アンプに過大負荷がかかり発熱し煙を出しました。（これもダイオードのせいでしょう2001.4.） で、やっとロータが回り浮いたのですが、数十秒でアンプが発熱により回路保護が働いてしまいました。（これもダイオードのせいでしょう2001.4.） 電動カーと同じで、ほぼ１００％のＢＡＴＴを供給するようにしないとアンプに負担がかかるのではと判断し、ホバスロットを８０％以上に設定したところ、調子よくなりました。 モータがなじんだのも関係あるかもしれません。（これもダイオードのせいでしょう2001.4.）

★ショットキーダイオード (パーツ袋にはショッキーと書いてある。どっちがホント？） をつけなければならないみたいで付けました。するとモータの始動性が良くなり、低速から力強く回るようになりました。磁力が強すぎるから始動時の方向付けにいるのかな？ ダイオードは＋−間違えると切れるらしい。

★23Tロータ　NG(2001.4) にしてみましたが・・・結果はダメでした。ピッチをかなりつけてなんとか浮上しかけるようにしましたが、ラダーがうまくゆきません。ピニオンギアを大きくしてもう少し回転数を上げないと無理みたい。

さらに・・・★キャパシタ ８２００マイクロファラッド１６V電解コンデンサ。 バッテリー側に並列接続。万一バックが入ると破裂する。ヘリにバックはないから大丈夫。 小さいキャパシタをいくつか付けるという手もあるらしい。 電圧を安定させノーコンを防ぐのが主な目的らしい。 一瞬の高電圧供給にも威力を発揮するのカナ？気持ちしょっぱなのパワーがついたような、そのぶん気持ちBATTの減りが早くなったような・・・ ついでにアンプと密着させているからアンプの放熱とキャパシタのあたためを兼ねてたりして。 ★ヒートシンク＆ファン を100円で掘り出してきました。DOS/Vパラダイスでジャンク品ですがバッテーリーの「冷却ついでの放電」にGOOD。おまけにモータも冷やせば一石三鳥？

◆標準ロータ、標準サーボ、サンワのSGXジャイロで構成されていますので、お世辞にも軽いとは言えないハズですが、２４００ｍＡのＢＡＴＴのおかげか５分近く飛びまわります。 良く聞く「前後のバランス」もまぁいいみたいです。 はやく「ねじり下げグラスロータ」「ミニサーボ」「専用ジャイロ＆ラダーサーボ」にしたいものですが、相当あとまで無理でしょう。 と言いつつモータだけはこまめに色々試していマス。(2001.4). ◆ようやく専用ジャイロ・ラダーミニサーボを設置。ミキシングユニットがなくなりch5でジャイロゲインコントロール。 ジャイロとサーボが軽くなりました。電力消費も減ったような気がします。 次は受信機・コントロールサーボの軽量化、グラスロータ導入ですねぇ。(2001.8) ◆ミニサーボにしたら何故か飛ばなくなりました。 原因はテールベルトの駆動ロスでサーボとは関係ありませんでした。 ベルトとギアを交換したら復活しました。(2001.9) ◆バッテリー1本だけでこつこつと。モータが回らなくなったと思ったら、コミュが汚れてカーボンもちびてた。掃除と交換をしたら一応直った。(2003.9) ◆カメラユニット装備 重すぎでハッチングが・・・

◆ラダーサーボを中央に設置（ネットの情報により）したところ、かなりレスポンスが良くなった。 GYRO本体のリバーススイッチを変更。 しかしテールがきまらない。電池も弱ってて数分しか浮かないねん。 そろそろブラシレス化したいところ。 知らないあいだに新型ジャイロでてたのね。(2005.10) ◆どうにもラダーがきまらないので説明書を再度確認。するとミニサーボ＆専用ジャイロではレボリューションミキシングは０％でいいらしい。エンドポイントアジャストは１５０％で調整。 しかし、やっぱり、えらくレスポンスがいいんだよなー。 ◆テールブレードを交換。シャトルのに穴を開けてつけたらバッチリ！　純正も新品にし挑戦予定。(2005.11) ◆テールブレード、純正にしたらなぜかダメ。どこかにロスがあるのか・・・ ◆純正モータ、終了。 そんなこんなで純正モータのブラシ消耗。ブラシを交換するも１バッテリーくらいでオーバーヒート？ いわゆるコミュ焼けの模様。で、終了 ◆11Tロータ終了 純正モータに見切りをつけて、11Tモータでホバリング中「ガツン」とモータが停止。 3mくらいから垂直に落下。エンコンフルのおかげかダメージは無い様子。むかしなら壊してたナァ・・・ 不時着後、ギアがまわらずアセッタ。原因はモータ。モータ缶の中でロータのコイルが断線しつまった様子。 超ビックリ！！ モータがまわらんからアンプも熱をもってた。無理してまわそうとしなくて正解。 原因はよーく調べまセウ。セウセウ。 コミュも焼けてるナァ・・・ その後ストックしてあった12Tのロータにしたところ快調。10分も浮くぜ。->全部焼きますた。 ◆ついに、やっとBL！！！ こうご期待！ 設定完了、しかーし　テールPCプレート破断！ またまたテールPCプレート破断！で、テールPCは純正へ。どうやらシャトルのテールブレードがブラシの回転に耐えられなかったか？ その後は2フライトOk。 ◆10.8VNiMH 8.4Vではイマイチ飛ばない。どこで手に入れたか10.8Vのニッケル水素へ。 しょっぱな10.8で7分浮いた。その後4分30秒程度上空飛行。その後うさぎとびなら5分程度しばらーく遊べるが、飛ばない。どうやら重いのだろう。 電池についての結論。どっかのサイトにも出てたけどカタログスペックのブラシレス＆7セル（8.4ね）はギア比がなってないのでダメ、浮かない。ぢゃあギアがあればと思ったら、純正のBLモーターは軸が太いのであいません、ペケぽん。 11vのリポが理想のようです。 ですがリポにしたら　高回転になってテールが破断したり、アンプが熱持ったり、コネクタが溶けたりするから対策が必要だとおもわれる今日この頃。 テールPCはその後は大丈夫。どうやらねじロックのおかげ。でも強化タイプにしたい。 ◆11.1V LiPO2000mA タイヤウォーマー用やすものリポをゲット。 結構苦労したが今は浮いている。 まず、ガバナーモードをノーマルへ。高回転にしていたらいきなりカットが入ってシステム停止！ つぎに、だましだましスロットルを開く。いきなり高回転にするとあっさりカットが働いてシステム停止。 さらにゆるゆるとホバリング。浮いてもいきなりフルスロットルなんかにすると、これまたアンプカットが働いて緊急着陸のはめになる。 浮いててもたまにアンプカットになる。 どうやら熱暴走みたいなので、アンプの位置を上部へ変更。キャノピーにエアダクトを空けてロータ風で強制空冷を試みる。 浮いてる模様。 各部の強度を気にしつつ飛ばしてみたいところだがアンプカットがこわい。 電圧をチェックしたら11.xxが8v程度まで放電してたからいいんだろう。

NEW

墜落の記録 report of destoryee

しょっぱなに痛い目に・・・ ◆暴走ボイジャー大暴れ　の巻（購入直後、初始動時） もちろん、スロットルの初期設定はアンプに済ませたはずでした。前日は浮上こそしませんでしたがスロットルワークにあわせてロータが気持ち良く回転してくれました。 ですが、このロータの正常な回転を見たのはそれが最後となりました。 安易にロータも押さえず、メインSWを入れた瞬間、その時はやってきました。 はじめはスロースタートしたモータが急激に回転数を上げ始めたのです。プロポを確認し、スロットルスティックが最スローにあることを数回確認しました。しかし、いよいよロータの回転に勢いがつきはじめました。 今思えばピッチがついてなかったおかげか地上ピルエットにはならずテールも一切動かない状態で、ぐんぐんロータが加速してゆきました。（覆いのついてない扇風機が高速回転しはじめたところをご想像ください。） ・・・もう止めるすべがありません。このままでは、いつ浮上しとりかえしのつかない自体になるやもしれません。 このままノーコンで浮上したヘリをどうやって捕まえるか、いや、その場から無事に逃げられるかの方が重要かもしれません。とにかくこのままでは大変危険な状態になるであろうことは十分予見できました。 浮上ギリギリでふらふら暴れ出したら手の出しようがありません。躊躇の余地はありませんでした。 ロータの中心を素手で押さえ込みました。 なんとか回転数が落ちてきたかと思った瞬間、ヘリは横に倒れ「バン！バン！！」とロータを打ちつけ、モータの無負荷口回転音とともに「飛ばないかたまり」になりました。 なんとも言えないむなしさが辺りを覆い尽くし、その空しさは手のひらの腫れ上がりと比例し増大しました。 飛ぶ前に新品のヘリが壊れる！しかも原因不明。本人はシロートではないと思っているのに・・・   Damage report 損傷状況報告： メインロータ、破損。 メインロータグリップ、破損。（リンケージ折れ） セカンドギア、ギア部ギア型消失！（ツルツル） メインドライブギアAss'y、ギア部破損。（割れ） テールパイプ、へこみ。ロータ打ちつけ。 テールロータプーリ、破損。   結果わかったことですが、 アンプの電源を切るにはSWを一秒以上押しつづけなければなりません。この時間はメインロータか猛威をふるうのに十分な時間です。アンプの設定を間違って行うと大変危険。 慣れるまで安全のため３０A程度のスイッチをモータ側につけましょう。 筆者はあわや大怪我、よくて指切断、わるくて失血死の可能性すら脳裏に浮かぶような、怖い目にあいました。

◆航空事故調査委員会　第四分室　公式発表

２００１．１０月　ボイジャー地上激突　事故について 当機はバッテリー三本目で、本日の飛行もこれで終わろうかと操縦士が考えていた矢先に起こった。 機体に不備は無く完全な注意力散漫と操縦ミスが原因である。 当機は上空飛行を繰り返し、無風状態で快晴の絶好のヘリ日和のなかで落ちた。 普通の水平飛行で操縦士に斜め正面から接近させていたところ、な・ぜ・か　進入角度がかなり下向きであることに気づいた。操縦との距離は約１５ｍでけっしてモーター回転が落ちていたわけでも、急に接近してきたわけでもない。 このままでは地上に衝突すると判断し、機首上げ及びアンプ出力上昇を試みたが、機体の降下速度がつきすぎており地面に機体はほぼ水平に激突、スキッド大破、バッテリー脱落のダメージを受けた。さらに進入激突であったためスキッドを折った後跳ね上がって前転！！しメインブレードを大破しコントロールにより停止した。 この際、機首を起こしていなかったならば、正面からの地面激突で受信機等のダメージも相当のものになったのではないかと思われる。 受信機、サーボ、アンプ、ジャイロには幸い外傷は見られず。

２００１．１２月末　ボイジャー地上激突　事故について 前日のテスト飛行につづき、上空を目指しはじめた本日、離陸後に機体が不安定になった。 原因はバッテリコネクタでの接点ロスが考えられる。この部分は前回の墜落でダメージを負った部分である。 エネルギー供給不安定。推進力低下。フルパワーコマンド発行！推進力変わらず低下。 地上接近警報！機体水平維持。メインロータ回転力急速低下。機体後進降下中。 推進力maxオーバー１２０％コマンド発行！！ロータハッチング！左スキッドより地上接触。バウンド。 機体水平維持困難。転倒。メインロータ強打！ 損傷状況報告：report of damages メインロータ、テールパイプ破損。テールロータコントロールジョイント大破。

2001.4バッテリー充電不足で落下！ 充電してあった予定のバッテリーが、実は充電不足で離陸直後、３ｍ程度から落下。オートローを目指すもむなしくスキッドを強打！！ 右足骨折！（後日、パイロットは別件で左足打撲・・・） くやしいのでアロンアルファとプラ板とビニールテープで応急処置し飛行続行。 2001.7各種モータがいたみはじめました。 2001.9 ベルト、アッセイギアなど磨耗

After Flight Report:飛行後状況報告

date	time	motor heat level	Roter Pitch	HovThr	Pitch	amp heat level	Batt heat level	memo
2001.4		ooooo    normal	12	80%	55%	oooooooxx	ooooo	start
2001.4b	4.5min	oooo     S212		85%	58%	oo	ooooo	capacita
2001.4c	4.5min	ooo      S212		83%	57%	o	ooooo	diord
2001.4d	5.0min	oooo    S211		80%	57%	o	oooooo	S211
2001.5	4.5min	ooooo S212	11	80%	57%	o	ooooo
2001.8	4.5min	ooooo normal	-	-	-	o	ooooo	GYRO
2001.9								mini servo
2005.10	1min-5min	oooo nml	-	-	-	none	ooooo
2005.11	10min	nodat	-	90%	65%	nodat	ooo	12T
2006.2		ooo BL	10	80%	75%	o	oo	BL
	15min	oo		95%	80%	oo	oo	BL
	10min	oo	5-8?	100	85	oo	oo	BL
2006.3	5min	ooo	7?	100	90	ooo	oo	BL nice fly!
2006.3b	5-7min	oo	7?	100	90	oo	o
2006.4	5min	o	6?	100	70	oooo	ooo LiPO	LiPO

◆ブラシモータ時の所感：
5分、めいっぱい飛ばせつづけますがモータは触りつづけられない程度の発熱。アンプはホンノリ暖かい、ＢＡＴＴはあつあつ状態です。

夜でも軽い電灯をつけてホバリング可能です。
受信電池、プラグヒータ、スタータ、スタータバッテリーは不用です。
また、モータ音とギア音、ロータの風きり音はしますが、鳥の鳴き声を一緒に聞くこともできます。
排煙による機体のベタつきもありません。
エンジン振動のような各部の緩みも発生しにくいようです。ただしモータまわり、特にピニオンギア取りつけには細心の注意を払っています。

エンジンではひざの上にかかえてひっくり返すようなことはしませんでしたが、電動では燃料モレやオイルの心配がないので抱きかかえることができます。
 
◆ブラシレス所感：
8.4Vでは電圧不足？！。浮くがとても飛ばせる回転力は無い。ピニオンギアを純正の17以上へ交換を試みるが純正ブラシレスの軸が太いため交換できず、残念。
10.8Vにすると快調。10分程度飛行。10分以降は前後に揺れる。
発熱は普通でどの部分も触れる程度。ニッカド＆ブラシモータ時はあつあつになっていたバッテリーやモータも暖かい程度なのでグー！
10回目くらいで5分弱になりつつあります。上空かっ飛び。アンプが少々熱くなりました。

アンプ、コネクタ、バッテリー、モータの熱をチェック。アンプとモータは熱いが触れる程度、問題なし。バッテリーはブラシ時に比べて熱くない。
4分30秒程度上空飛行可能の様子。安全のため4分くらいで近くに戻し2分程度はホバリング可能。その後はうさぎ跳びになる。
飛びは
　最初の2分：かっとび
　その後3分程度：普通の飛び
　その後1分〜：飛びが弱くなりホバリングできなくなる
　その後5分：うさぎ跳びができる
都合10分以上はモータは動き続ける、しかし飛ぶわけではないのでプロポの電池ばかり消耗する。
ので、うさぎ跳びになったらやめます。
 

◆総合的に･･･
ＢＡＴＴのパワーがなくなると前後にゆれやすくなり、操縦がかなり難しいです。
早めに着陸させて電池を放電したほうが良いです。アンプなどの調子が良いほどぎりぎりまで良く飛んでストンと落ちてしまうみたいです。電池が残りわずかでのホバリングは重くて非力だと危険です。

モータの特性とヘリのことを知っていれば浮かすのが極端に難しいヘリということは無いように思います。
ただ、駆動時間が短い分、ピッチやスロットルなどを色々試せないので、はじめてで飛ばなかった場合、何の調子が悪いのかすら判らないので苦労するかもしれません。
ピッチはあくまで少な目がいいみたい。ちょっとでもピッチが深いと回らない。
 

technical data	GYRO	RaderServo	Servo	Reciver	AMP	MOTOR	Battery
normal system	SG-X 4.8V 160mA 86g	SRM103 0.22sec/60 3.0kg cm 45g	SRM102Z 4.8V 0.2sec/60 45g	RX811 4.8V 8ch 40g	nml	brush 12Turn	Green:8.4V(KYOSHO)NiCD2400 440g Yellow:8.4(??)NiMH3000 440g
tuned	NHJ-01 20mA 27g	NHS-01G ??? nodata ???	NES-321 miniservo 0.23sec/60 22g BB	R600 6ch 30g	300	Brushless540	Red 8.4V(EAGLE)NiMH3700 488g Yellow:10.8V(Panasonic)NiMH3000 540g LiPO2000 150g

XRB onstage

SKY ROBO(1.6M-asf)

夢のウルフ、降臨
フライト調整中。乞うご期待！？

増えてきたのでXRBページ増設！

SRB onstage

屋外飛行可能な電動ヘリコプター、SRBクオーク、ヒロボーから。
こいつはかなりイイ感じ。
初回コンクリのベンチでこけてメインロータが1枚お亡くなりに、ヒジョーに悲しい。

●FI、ファーストインプレッション（初めころの感想） 電池ホルダーの爪が異様にひっかかってる。両方同時にゆるめてやると簡単にとれるが、片方ずつやろうとするとおーじょーしまんでー。 説明書にあっぱロータ、ロワーロータの記述あり。XRBの使いまわしか？と苦笑しつつ、クオークのロワーロータとはどれか未だにわからず。<=おい 部屋でやると、ころげおちる。着陸でテーブルから滑って落ちる。慣性ゼロでおろせばよいのだろうけど機体が軽いから自分の風ですべってく。 すべりどめにスキッドに輪ゴムをつけてみる。

●FFI、ファーストフライングインプレ（初回飛行感想）2008.2 えぇ！良い。ぶらぼーヒロボー。 こんなページ作るくらいだから「感動した」にきまってる。 薄暗くて寒く、ちょっと風もある中、ちゃくち失敗して羽が折れたので5分ほどしか飛ばせませんでしたが、XRBとは違います！ ちゃんと前に進む。旋回するとスロットル調整も必要なとびっぷり。 高度が急激に下がったり、テールロータが止まったりしてた。テールが止まったのは調整が必要なのか、突風の影響か今後判明するでしょう。 でも、とにかくよく飛ぶ。 わがボイジャーEの小型版とみて問題ない。 あんまり試せなかったけど直線飛行も問題なし。言うこともよく聞く、優等生です。

●F5I、フライングファイブインプレ（5回程度飛行感想） 固定ピッチとモーター出力を実感する。 風にあおられると生還するすべが難しくなる。 ローター回転を下げて下ろそうと思ってはいけない。なぜなら回転を下げると制御不能に陥る。これはあたりまえのことで、推進力をうしなうから風にもっていかれるようになる。 上空で風にあおられ流されそうな場合は回転数を上げて機種下げをし、手元にもどさないといけない。 これが固定ピッチ特有の難点と思われる。 そう、回転数一定で推進力を保持したままピッチを抜く、というエンジンヘリの技が使えないのだ。 ピッチをぬけないから、モーター推力を下げるとただちに失速がはじまるのだと思われる。これは怖い。 軽いから落ちても大きなダメージは無い。 強風の中の着陸が、上記固定ピッチの理由から、きわめてむずかしい。ちょっと考えてみるとすぐわかるが、着陸するには羽を止めないといけない、でも風が強いと羽が推進力を失った時点で風に負けて倒れてしまう。マイナスピッチ、または機体の重さでしっかりと地面に着陸してからロータ回転を下げる、という「ある意味フツーのこと」ができないのだ。 手乗り発進、帰還はおもしろい。ホバリング回転まで回転数をあげて、手から離す。これは面白い。 無風なら、近くでホバリングを安定させて、下からそっとつかまえる。それから回転を下げる。着陸させるより安全に思う。

Ceory of Damaged お約束のダメージ記録		cost
レポート１．メインロータ破損１	原因：テーブルからころげ落ちた 損傷状況：ロータ折れ	main 120
レポート２．メインロータ破損２	原因：墜落 詳細：多少強めの風の中とばしたため、草むらへ墜落 損傷状況：ロータ折れ	main 120
レポート３．スタビライザー断絶	原因：墜落 詳細：上記と同日。追い風に流され引き上げが間に合わず、荒地に墜落。 損傷状況：メインロータ全損。テールロータ破損。スタビライザー破断。 復旧：スタビラーザー交換、1600円弱なり	main x2 = 240 tail 150 stabi assy 1600

●絶賛、えぇ感じ
ひとつ、リポバッテリー
途中でやめて、追加充電Ok。なんの問題も無い。放電さすひつようもない。

ひとつ、交流モータ
たぶん交流モータでしょ。ブラシレス。外缶がまわる。ブラシの磨耗がないのはすばらしい。
ボイジャーの初期頃、ブラシ磨耗に泣かされたことがうそのよう。

ひとつ、軽い
飛行時間が格段に向上。軽いと運動性能は向上、しかし風の影響はもろ、うけるようになる。
でも電動ヘリは重いより軽いほうの恩恵が大きい。
軽ければ飛行時間が延びる。風に乗ればモータの負荷も減るからさらに電池の消耗も防げる。ホバリングが一番電池を食うのだから。

ひとつ、発泡スチロールロータ
ぶつかっても安心。ただし1枚150円前後する発泡スチロールって？？！。原価は3円かタダみたいなもんだろう・・・う〜む。
スタビはゴム製。

ひとつ、バランスよし
パーツ類は徹底して中央に配置している。さすがエンジンヘリのノウハウが生きてると思われ。
電池ホルダーの仕組みをみると、後にパーツ追加して重心を移動させることも想定済みのよう。AUXもあるし。

ひとつ、かっちょえぇ
スカディーを髣髴させるフォルム。新幹線にも似てる。

何やらメーカー在庫切れで、補修パーツがそろいにくい様子。しばらくはしょうがないか・・・？2008.2